Алгоритмы слежения за объектами в рабочем пространстве антропоморфного робота

Authors

  • Павел Владимирович Жиляков Севастопольский государственный университет

Keywords:

обнаружение, распознавание, видеосопровождение заданных предметов, антропоморфный робот, манипулирование предметами

Abstract

Рассматривается задача слежения за физическими объектами по 2D изображениям, поступающим с видеокамеры, установленной на антропоморфной робототехнической платформе. Предполагается, что объекты находятся в рабочей зоне робота, под которой понимается область 3D пространства, достижимая его манипуляторами. Данные с видеокамеры представляют собой последовательность цветных изображений. Предложены алгоритмы обнаружения, распознавания и видеосопровождения объектов, эффективность, которых тестирована на реальных данных.

Author Biography

Павел Владимирович Жиляков, Севастопольский государственный университет

Магистрант первого курса направления «Управление в технических системах» Института информационных технологий и управления в технических системах Федерального государственного автономного образовательного учреждения высшего образования «Севастопольский государственный университет».

References

Corke, P. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB. — Springer Tracts in Advanced Robotics, 73. Springer, Berlin, 2011. –669p.

Schwarz M. RGB-D Object Detection and Semantic Segmentation for Autonomous Manipulation in Clutter/ M. Schwarz, A. Milan, A. Periyasamy, S. Behnke. International Journal of Robotics Research, Vol 37, Issue 4-5, 2018.

Wahrmann D. An Autonomous and Flexible Robotic Framework for Logistics Applications / D. Wahrmann, A. Hildebrandt, C. Schuetz, R. Wittmann, D. Rixen. Intell. Robot. Syst. 2017:1–13. doi: 10.1007/s10846-017-0746-8.

Zapata-Impata B.S. Using geometry to detect grasping points on 3D unknown point cloud / B. Zapata-Impata, C. Mateo, P. Gil, J. Pomares. Proceedings of the 14th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics; Madrid, Spain. 26–28 July 2017; pp. 154–161.

Ten Pas A. Grasp Pose Detection in Point Clouds / P. Ten, M. Gualtieri, K. Saenko, R. Platt. Int. J. Robot. Res. 2017; 36:1455–1473. doi: 10.1177/0278364917735594.

Визильтер Ю.В. Обработка и анализ изображений в задачах машинного зрения: Курс лекций и практических занятий / Ю.В. Визильтер, С.Ю. Желтов, А.В. Бондарен [и др.]. — М.: Физматкнига, 2010. — 672 с.

Шапиро Л. Компьютерное зрение / Л. Шапиро, Дж. Стокман. — М.: Бином. Лаборатория знаний, 2006. — 752 с.

Downloads

Published

2020-02-22

How to Cite

Жиляков П.В. Алгоритмы слежения за объектами в рабочем пространстве антропоморфного робота / П.В. Жиляков // Русский. – 2020. – № 1 [13]. – P. 59–63.

Issue

No. 1 [13] (2020)

Section

Young scientists - the search for self-determination

License

The author transfers for a period of 5 years to the Central Research Institute of Russian Sign Language non-exclusive rights to use the article in any form and in any way specified in Article 1270 of the Civil Code of the Russian Federation. The transfer of rights occurs at the time of downloading any materials through an automated system on this site.