Алгоритмы слежения за объектами в рабочем пространстве антропоморфного робота

Павел Владимирович Жиляков

Авторы

Павел Владимирович Жиляков Севастопольский государственный университет

Ключевые слова:

обнаружение, распознавание, видеосопровождение заданных предметов, антропоморфный робот, манипулирование предметами

Аннотация

Рассматривается задача слежения за физическими объектами по 2D изображениям, поступающим с видеокамеры, установленной на антропоморфной робототехнической платформе. Предполагается, что объекты находятся в рабочей зоне робота, под которой понимается область 3D пространства, достижимая его манипуляторами. Данные с видеокамеры представляют собой последовательность цветных изображений. Предложены алгоритмы обнаружения, распознавания и видеосопровождения объектов, эффективность, которых тестирована на реальных данных.

Биография автора

Павел Владимирович Жиляков, Севастопольский государственный университет

Магистрант первого курса направления «Управление в технических системах» Института информационных технологий и управления в технических системах Федерального государственного автономного образовательного учреждения высшего образования «Севастопольский государственный университет».

Библиографические ссылки

Corke, P. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB. — Springer Tracts in Advanced Robotics, 73. Springer, Berlin, 2011. –669p.

Schwarz M. RGB-D Object Detection and Semantic Segmentation for Autonomous Manipulation in Clutter/ M. Schwarz, A. Milan, A. Periyasamy, S. Behnke. International Journal of Robotics Research, Vol 37, Issue 4-5, 2018.

Wahrmann D. An Autonomous and Flexible Robotic Framework for Logistics Applications / D. Wahrmann, A. Hildebrandt, C. Schuetz, R. Wittmann, D. Rixen. Intell. Robot. Syst. 2017:1–13. doi: 10.1007/s10846-017-0746-8.

Zapata-Impata B.S. Using geometry to detect grasping points on 3D unknown point cloud / B. Zapata-Impata, C. Mateo, P. Gil, J. Pomares. Proceedings of the 14th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics; Madrid, Spain. 26–28 July 2017; pp. 154–161.

Ten Pas A. Grasp Pose Detection in Point Clouds / P. Ten, M. Gualtieri, K. Saenko, R. Platt. Int. J. Robot. Res. 2017; 36:1455–1473. doi: 10.1177/0278364917735594.

Визильтер Ю.В. Обработка и анализ изображений в задачах машинного зрения: Курс лекций и практических занятий / Ю.В. Визильтер, С.Ю. Желтов, А.В. Бондарен [и др.]. — М.: Физматкнига, 2010. — 672 с.

Шапиро Л. Компьютерное зрение / Л. Шапиро, Дж. Стокман. — М.: Бином. Лаборатория знаний, 2006. — 752 с.